前融合中间件前融合中间件 FMW-120：FMW-120 是面向中算力平台的轻量前融合中间件，主打毫米波加相机双模态，去掉 面向前融合中间件，关键参数含支持传感器、融合帧率
前融合中间件前融合中间件 FMW-200：FMW-200 把毫米波的距离速度、激光的三维结构、相机的语义在车体坐标系下做前 面向前融合中间件，关键参数含支持传感器、融合帧率
前融合中间件前融合中间件 FMW-400：FMW-400 是面向高算力 L4 平台的全模态前融合中间件，额外接入超声波覆盖 面向前融合中间件，关键参数含支持传感器、融合帧率
目标跟踪算法目标跟踪算法 OT-Lite：OT-Lite 是轻量版目标跟踪算法，面向中算力平台，主打高速结构化道路的稳定航 面向目标跟踪算法，关键参数含跟踪算法、关联距离、
目标跟踪算法目标跟踪算法 OT-Pro：OT-Pro 是一款跨传感器联合关联的目标跟踪算法，用多假设关联把毫米波、激光、 面向目标跟踪算法，关键参数含跟踪算法、关联距离、航
目标跟踪算法目标跟踪算法 OT-Safe：OT-Safe 在跟踪基础上叠加安全监控与异构校验，专为 L4 安全关键链路设计 面向目标跟踪算法，关键参数含跟踪算法、关联距离、
时空对齐时空对齐模块 STA-100：STA-100 是面向双模态的轻量时空对齐模块，去掉激光支持以降成本，适合高速和 面向时空对齐，关键参数含外参误差、时间同步精度、
时空对齐时空对齐模块 STA-300：STA-300 提供外参标定与时间同步一体化方案，离线标定场打底，在线持续修正温 面向时空对齐，关键参数含外参误差、时间同步精度、
时空对齐时空对齐模块 STA-500：STA-500 是最高精度时空对齐模块，支持自标定与云侧协同，外参误差压到 0. 面向时空对齐，关键参数含外参误差、时间同步精度、
域控接入件域控接入件 DA-G1：DA-G1 是面向域控的车载级接入件，提供 SOME/IP/DDS 双协议接入与 面向域控接入件，关键参数含接入协议、数据吞吐、时延。支
域控接入件域控接入件 DA-L1：DA-L1 是轻量域控接入件，主打中低速场景，用 CAN 兜底控制信令，成本更低 面向域控接入件，关键参数含接入协议、数据吞吐、时延。支
域控接入件域控接入件 DA-X1：DA-X1 是面向 L4 的大带宽冗余接入件，支持 TSN 与时间敏感网络，双冗 面向域控接入件，关键参数含接入协议、数据吞吐、时延。支
感知输出接口感知输出接口 PO-OBJ：PO-OBJ 是面向实时控制的目标级输出接口，带航迹与置信度，刷新率拉到 30H 面向感知输出接口，关键参数含输出类型、坐标系、时间
感知输出接口感知输出接口 PO-RAW：PO-RAW 专注原始数据输出，供回放与难例挖掘使用，序列化用 Protobuf 面向感知输出接口，关键参数含输出类型、坐标系、时间
感知输出接口感知输出接口 PO-STD：PO-STD 定义了一套版本化的感知输出接口，既给目标列表也给原始数据，字段含位 面向感知输出接口，关键参数含输出类型、坐标系、时间
功能安全冗余功能安全冗余 SR-B：SR-B 是轻量安全冗余，单链路加独立监控，故障两百毫秒内限功能运行，安全等级 面向功能安全冗余，关键参数含冗余架构、故障检测、降级模
功能安全冗余功能安全冗余 SR-D：SR-D 提供异构双链路冗余，主备走不同致命假设，故障百毫秒内检测并切最小风险态 面向功能安全冗余，关键参数含冗余架构、故障检测、降级模
功能安全冗余功能安全冗余 SR-X：SR-X 是三模异构冗余，表决用 2oo3，故障五十毫秒内切换并由备份接管，面向 面向功能安全冗余，关键参数含冗余架构、故障检测、降级模
