时空对齐模块 STA-100

一、产品概述

STA-100 是面向双模态的轻量时空对齐模块，去掉激光支持以降成本，适合高速和结构化工况的对齐需求。

时间同步用 PTP，GPS 丢星时要能切换基准。

点云-图像投影误差要压到亚厘米级才算合格。

二、技术参数

取值写可验证区间；查不到写「需按实际送检/实测确认」，禁编数字。

三、应用场景

• 双模态标定：时空对齐，需按工况确认边界条件与装车位置。

时空对齐模块 STA-100在双模态标定下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中时空对齐模块 STA-100最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

• 预算受限项目：时空对齐，需按工况确认边界条件与装车位置。

时空对齐模块 STA-100在预算受限项目下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中时空对齐模块 STA-100最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

四、选型建议

双模态项目先把相机与毫米波对齐做实，时间同步用 PTP；若后期接入激光，建议直接升级 STA-300。

长期运营要周期性触发重标定，防外参漂移。

温漂补偿能显著减少季节变化带来的投影偏差。

五、技术要点

外参误差超过 0.5 度，融合结果就不可信了。标定工具链要配套，否则换车型重标成本很高。自标定上线前要在台架打穿，确认不在真车首次触发。时间不对齐测出来的精度全是假象，先验时再测。时空对齐模块 STA-100的日志要留时间戳与各路输入质量，便于回放。

高精度对齐对时间基准最敏感，优先解决丢星问题。时空对齐模块 STA-100把外参标定与时间同步打包，是融合的地基。外参偏半度、时间差几毫秒，百米外就是明显错位。离线标定场打底，在线持续修正温漂与振动偏移。时间同步用 PTP，GPS 丢星时要能切换基准。

六、集成与部署

点云-图像投影误差要压到亚厘米级才算合格。长期运营要周期性触发重标定，防外参漂移。温漂补偿能显著减少季节变化带来的投影偏差。某实车横跳查一周，最后发现是 GPS 丢星时间基准漂。外参误差超过 0.5 度，融合结果就不可信了。

标定工具链要配套，否则换车型重标成本很高。自标定上线前要在台架打穿，确认不在真车首次触发。时间不对齐测出来的精度全是假象，先验时再测。时空对齐模块 STA-100的日志要留时间戳与各路输入质量，便于回放。高精度对齐对时间基准最敏感，优先解决丢星问题。

七、验收要点

时空对齐模块 STA-100把外参标定与时间同步打包，是融合的地基。外参偏半度、时间差几毫秒，百米外就是明显错位。离线标定场打底，在线持续修正温漂与振动偏移。时间同步用 PTP，GPS 丢星时要能切换基准。点云-图像投影误差要压到亚厘米级才算合格。

长期运营要周期性触发重标定，防外参漂移。温漂补偿能显著减少季节变化带来的投影偏差。某实车横跳查一周，最后发现是 GPS 丢星时间基准漂。外参误差超过 0.5 度，融合结果就不可信了。标定工具链要配套，否则换车型重标成本很高。

八、工程实践

自标定上线前要在台架打穿，确认不在真车首次触发。时间不对齐测出来的精度全是假象，先验时再测。时空对齐模块 STA-100的日志要留时间戳与各路输入质量，便于回放。高精度对齐对时间基准最敏感，优先解决丢星问题。时空对齐模块 STA-100把外参标定与时间同步打包，是融合的地基。

外参偏半度、时间差几毫秒，百米外就是明显错位。离线标定场打底，在线持续修正温漂与振动偏移。时间同步用 PTP，GPS 丢星时要能切换基准。点云-图像投影误差要压到亚厘米级才算合格。长期运营要周期性触发重标定，防外参漂移。

九、交付与维护

温漂补偿能显著减少季节变化带来的投影偏差。某实车横跳查一周，最后发现是 GPS 丢星时间基准漂。外参误差超过 0.5 度，融合结果就不可信了。标定工具链要配套，否则换车型重标成本很高。自标定上线前要在台架打穿，确认不在真车首次触发。

时间不对齐测出来的精度全是假象，先验时再测。时空对齐模块 STA-100的日志要留时间戳与各路输入质量，便于回放。高精度对齐对时间基准最敏感，优先解决丢星问题。时空对齐模块 STA-100把外参标定与时间同步打包，是融合的地基。外参偏半度、时间差几毫秒，百米外就是明显错位。

十、选型边界与验收要点

离线标定场打底，在线持续修正温漂与振动偏移。时间同步用 PTP，GPS 丢星时要能切换基准。点云-图像投影误差要压到亚厘米级才算合格。长期运营要周期性触发重标定，防外参漂移。温漂补偿能显著减少季节变化带来的投影偏差。

某实车横跳查一周，最后发现是 GPS 丢星时间基准漂。外参误差超过 0.5 度，融合结果就不可信了。标定工具链要配套，否则换车型重标成本很高。自标定上线前要在台架打穿，确认不在真车首次触发。时间不对齐测出来的精度全是假象，先验时再测。

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