解决方案

城区领航

城区是融合硬仗，建议前融合加三路传感器与三档降级，重点压开放集未知物体与鬼探头。验收看横跳投诉率与降级触发正确性。

高速辅助

高速更看远距小目标与恶劣天气稳健性，可适度降配相机路数，但关联容忍要调高，时延门禁实测而非看规格。

自动泊车

泊车重近场精度，把环视鱼眼、超声波与毫米波拼起来，时序对齐常被忽略，结果是车位判断抖，要专项处理。

Robobus 与物流车

低速固定线路可把线路先验用上，更看重可运维与远程可诊断，冗余深度可低于 L4 乘用车。

L2+ 到 L4 梯度

梯度本质是冗余深度与失效可诊断性的加码，L2 可单链路加监控，L4 要异构或三模冗余并接全监控点。

验收要点

不论哪类场景，都把功能、性能、安全三张验收表分开签字，长尾覆盖度用场景聚类度量而非简单条数。