原理

原理方向的内容与产品索引。

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BEV 感知头在链路哪一层

BEV 把多路相机与雷达投到鸟瞰坐标系，车体中心一眼看清周围，是当下融合方案里最让下游规划买账的表示。

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前融合中间件到底怎么工作

前融合把原始数据先对齐再推理，信息损失小但更吃算力；后融合各自出结果再投票，二者取舍要看链路位置。

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时空对齐模块底层逻辑

时空对齐是融合的地基，外参偏半度和时间差几毫秒会在百米外累积成明显错位，必须先用标定场打底。