感知输出接口 PO-OBJ

一、产品概述

PO-OBJ 是面向实时控制的目标级输出接口，带航迹与置信度，刷新率拉到 30Hz，序列化双格式可选。

字段增删要走版本化，避免旧回放包失效。

实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量。

二、技术参数

取值写可验证区间；查不到写「需按实际送检/实测确认」，禁编数字。

三、应用场景

• 规划直连：感知输出接口，需按工况确认边界条件与装车位置。

感知输出接口 PO-OBJ在规划直连下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中感知输出接口 PO-OBJ最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

• 实时控制：感知输出接口，需按工况确认边界条件与装车位置。

感知输出接口 PO-OBJ在实时控制下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中感知输出接口 PO-OBJ最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

四、选型建议

实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量；UTC 时间戳要和上游时间基准对齐。

目标级输出带航迹与置信度，刷新率可拉到 30Hz。

向后兼容很重要，换域控平台不至于重写下游。

五、技术要点

坐标系统一到车体，下游规划最好用。输出接口先定版本策略，再谈性能优化。感知输出接口 PO-OBJ的字段集固定后改动要走兼容流程。感知输出接口 PO-OBJ定义了一套版本化的感知输出接口。既给目标列表也给原始数据，下游规划最好用。

字段含位置、速度、类别与置信度，方便对接。时间戳统一用相对时还是 UTC 要全链路一致。原始数据输出体积大，回放系统要先评估存储。序列化用 Protobuf 压体积，也保留 JSON 兼容。字段增删要走版本化，避免旧回放包失效。

六、集成与部署

实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量。目标级输出带航迹与置信度，刷新率可拉到 30Hz。向后兼容很重要，换域控平台不至于重写下游。某团队接口不版本化，后期二供接入成本翻倍。坐标系统一到车体，下游规划最好用。

输出接口先定版本策略，再谈性能优化。感知输出接口 PO-OBJ的字段集固定后改动要走兼容流程。感知输出接口 PO-OBJ定义了一套版本化的感知输出接口。既给目标列表也给原始数据，下游规划最好用。字段含位置、速度、类别与置信度，方便对接。

七、验收要点

时间戳统一用相对时还是 UTC 要全链路一致。原始数据输出体积大，回放系统要先评估存储。序列化用 Protobuf 压体积，也保留 JSON 兼容。字段增删要走版本化，避免旧回放包失效。实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量。

目标级输出带航迹与置信度，刷新率可拉到 30Hz。向后兼容很重要，换域控平台不至于重写下游。某团队接口不版本化，后期二供接入成本翻倍。坐标系统一到车体，下游规划最好用。输出接口先定版本策略，再谈性能优化。

八、工程实践

感知输出接口 PO-OBJ的字段集固定后改动要走兼容流程。感知输出接口 PO-OBJ定义了一套版本化的感知输出接口。既给目标列表也给原始数据，下游规划最好用。字段含位置、速度、类别与置信度，方便对接。时间戳统一用相对时还是 UTC 要全链路一致。

原始数据输出体积大，回放系统要先评估存储。序列化用 Protobuf 压体积，也保留 JSON 兼容。字段增删要走版本化，避免旧回放包失效。实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量。目标级输出带航迹与置信度，刷新率可拉到 30Hz。

九、交付与维护

向后兼容很重要，换域控平台不至于重写下游。某团队接口不版本化，后期二供接入成本翻倍。坐标系统一到车体，下游规划最好用。输出接口先定版本策略，再谈性能优化。感知输出接口 PO-OBJ的字段集固定后改动要走兼容流程。

感知输出接口 PO-OBJ定义了一套版本化的感知输出接口。既给目标列表也给原始数据，下游规划最好用。字段含位置、速度、类别与置信度，方便对接。时间戳统一用相对时还是 UTC 要全链路一致。原始数据输出体积大，回放系统要先评估存储。

十、选型边界与验收要点

序列化用 Protobuf 压体积，也保留 JSON 兼容。字段增删要走版本化，避免旧回放包失效。实时控制场景刷新率优先，但别为帧率牺牲关联质量。目标级输出带航迹与置信度，刷新率可拉到 30Hz。向后兼容很重要，换域控平台不至于重写下游。

某团队接口不版本化，后期二供接入成本翻倍。坐标系统一到车体，下游规划最好用。输出接口先定版本策略，再谈性能优化。感知输出接口 PO-OBJ的字段集固定后改动要走兼容流程。感知输出接口 PO-OBJ定义了一套版本化的感知输出接口。

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