前融合中间件 FMW-120

一、产品概述

FMW-120 是面向中算力平台的轻量前融合中间件，主打毫米波加相机双模态，去掉激光以压低成本，适合高速和结构化工况。

目标容量按最堵路口估，进城丢目标比高速更致命。

前融合中间件 FMW-120支持容器与静态库两种部署，便于接入不同域控。

二、技术参数

取值写可验证区间；查不到写「需按实际送检/实测确认」，禁编数字。

三、应用场景

• 高速辅助驾驶：前融合中间件，需按工况确认边界条件与装车位置。

前融合中间件 FMW-120在高速辅助驾驶下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中前融合中间件 FMW-120最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

• 结构化道路巡航：前融合中间件，需按工况确认边界条件与装车位置。

前融合中间件 FMW-120在结构化道路巡航下，要关注传感器噪声与失效模式，建议把降级档位单独设计，确保单点失效可预期。实践中前融合中间件 FMW-120最怕未知物体与极端天气，应对置信度低的输入敢于降权，而不是强行输出。

四、选型建议

高速场景对远距小目标更敏感，选型时把关联容忍调高；若后期要上城区，建议直接换 FMW-200 而非在此基础硬扩。

接口走 SOME/IP 或 DDS，方便和别家传感器互通。

城区领航建议配满三路传感器并开三档降级。

五、技术要点

某客户在 30TOPS 上硬上满特征掉到 8Hz，量化后稳在 22Hz。算力吃满时优先降特征量而非降帧率，体验更稳。降级策略要写进合同，明确单传感器失效后还能输出什么。演示视频不等于量产，务必拿样件跑实测再签。前融合中间件 FMW-120的模型可 OTA 迭代，后期长尾问题能自己修。

验收把功能、性能、安全三张表分开签字最稳妥。前融合中间件 FMW-120把毫米波、激光、相机在车体坐标系下做前融合，输出统一目标列表。前融合比后融合信息损失小，但对时间同步和算力要求更高。时延预算要压在 50ms 内，否则下游规划来不及反应。目标容量按最堵路口估，进城丢目标比高速更致命。

六、集成与部署

前融合中间件 FMW-120支持容器与静态库两种部署，便于接入不同域控。接口走 SOME/IP 或 DDS，方便和别家传感器互通。城区领航建议配满三路传感器并开三档降级。高速工况可先关一路非必要相机省算力，但别动安全链路。某客户在 30TOPS 上硬上满特征掉到 8Hz，量化后稳在 22Hz。

算力吃满时优先降特征量而非降帧率，体验更稳。降级策略要写进合同，明确单传感器失效后还能输出什么。演示视频不等于量产，务必拿样件跑实测再签。前融合中间件 FMW-120的模型可 OTA 迭代，后期长尾问题能自己修。验收把功能、性能、安全三张表分开签字最稳妥。

七、验收要点

前融合中间件 FMW-120把毫米波、激光、相机在车体坐标系下做前融合，输出统一目标列表。前融合比后融合信息损失小，但对时间同步和算力要求更高。时延预算要压在 50ms 内，否则下游规划来不及反应。目标容量按最堵路口估，进城丢目标比高速更致命。前融合中间件 FMW-120支持容器与静态库两种部署，便于接入不同域控。

接口走 SOME/IP 或 DDS，方便和别家传感器互通。城区领航建议配满三路传感器并开三档降级。高速工况可先关一路非必要相机省算力，但别动安全链路。某客户在 30TOPS 上硬上满特征掉到 8Hz，量化后稳在 22Hz。算力吃满时优先降特征量而非降帧率，体验更稳。

八、工程实践

降级策略要写进合同，明确单传感器失效后还能输出什么。演示视频不等于量产，务必拿样件跑实测再签。前融合中间件 FMW-120的模型可 OTA 迭代，后期长尾问题能自己修。验收把功能、性能、安全三张表分开签字最稳妥。前融合中间件 FMW-120把毫米波、激光、相机在车体坐标系下做前融合，输出统一目标列表。

前融合比后融合信息损失小，但对时间同步和算力要求更高。时延预算要压在 50ms 内，否则下游规划来不及反应。目标容量按最堵路口估，进城丢目标比高速更致命。前融合中间件 FMW-120支持容器与静态库两种部署，便于接入不同域控。接口走 SOME/IP 或 DDS，方便和别家传感器互通。

九、交付与维护

城区领航建议配满三路传感器并开三档降级。高速工况可先关一路非必要相机省算力，但别动安全链路。某客户在 30TOPS 上硬上满特征掉到 8Hz，量化后稳在 22Hz。算力吃满时优先降特征量而非降帧率，体验更稳。降级策略要写进合同，明确单传感器失效后还能输出什么。

演示视频不等于量产，务必拿样件跑实测再签。前融合中间件 FMW-120的模型可 OTA 迭代，后期长尾问题能自己修。验收把功能、性能、安全三张表分开签字最稳妥。前融合中间件 FMW-120把毫米波、激光、相机在车体坐标系下做前融合，输出统一目标列表。前融合比后融合信息损失小，但对时间同步和算力要求更高。

十、选型边界与验收要点

时延预算要压在 50ms 内，否则下游规划来不及反应。目标容量按最堵路口估，进城丢目标比高速更致命。前融合中间件 FMW-120支持容器与静态库两种部署，便于接入不同域控。接口走 SOME/IP 或 DDS，方便和别家传感器互通。城区领航建议配满三路传感器并开三档降级。

高速工况可先关一路非必要相机省算力，但别动安全链路。某客户在 30TOPS 上硬上满特征掉到 8Hz，量化后稳在 22Hz。算力吃满时优先降特征量而非降帧率，体验更稳。降级策略要写进合同，明确单传感器失效后还能输出什么。演示视频不等于量产，务必拿样件跑实测再签。

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